Autonomous Mobile Wireless Sensor Robots---Foraging and Gathering

近來在自主性行動機器人系統中，針對行動機器人間相互協調與合作行為的研究，已經引起廣大的研究關注。將機器人組織成許多的群組，用來針對許多議題的研究，諸如群組的組織結構問題，相互協調合作所造成的不一致問題，學習問題以及幾何問題等等。迄今為止，只有少數針對機器人間相互合作的應用及研究被發表出來，而支撐的理論研究仍在初步的發展階段。此外將機器人安裝特殊的感測元件，用來執行特殊的偵測及搜尋任務，更是一個極具挑戰及全新的研究方向。此一研究領域包含了許多的議題，例如如何進行最有效率的搜尋，以達到最省電的方式，如何進行動態的路徑規劃，以到達指定的目的地，以及在行進的路程中，如何有效的避開障礙物等等，都是極待克服的難題。此一相關的研究目前在國內仍未進行，因此急待大家共同的參與。本計畫主要目標即是針對一群具行動感測無線機器人，設計一套自主性搜尋與聚集的系統，使得機器人可以自主性的分配群組，並進行動態規劃來執行搜尋及行進路徑。我們希望透過此計畫的執行，可以幫助我們設計並發展，具人工智慧及自主性協調合作的分散式系統。我們利用其它子計劃所開發的行動感測機器人，來實現及測試我們所設計的系統。同時在本計畫中我們將發展一套全新的，自主性感測機器人模擬器，利用此模擬器來驗證所設計的演算法，以減少開發的錯誤並提高可靠度。

Project ID:PB9308-2768
External Project ID:NSC93-2213-E182-022