Autonomous Mobile Wireless Sensor Robots--- Foraging and Gathering(II)

由於無線通訊、分散式系統、人工智慧、感測網路及系統晶片的發展，使得分散式協調功能機器人的研究，具有發展的可行性。此一整合型計劃，嘗試著建構出一個自主性感測機器人的雛型，利用自己開發出的作業系統、通訊定位與協調溝通，來達成特定的任務。我們在此計劃中，扮演提供此感測機器人系統的搜尋與聚集方法之研製，此分項子計劃的主要目的，在設計多個自主性、具分散式協調功能的感測機器人，使其自行的構成一個或多個群組，以團隊合作的方式，來搜尋目標，以達成任務。當搜尋到目標物之後，目標物的資訊將藉由無線通訊的方式，傳送到資料收集點，同時通知該團隊的所有感測機器人，和其他團隊的機器人聚集到目標物。由於所開發的機器人平台，可使用的記憶體有限(約50KB)，因此如何設計一套具省電、高效能、高可靠度和不複雜的群組行進演算法，將是本計畫所要探討的重點。經由第一年計劃的執行，我們已經初步開發一套，分散式協同路徑規劃演算法，利用多個機器人的優勢，來協同路徑的找尋，以降低電量的消耗，同時增加系統的效能與成功率。經由多次的驗證，已證明在找尋路徑及省方面有進一步的改善。我們期望，藉由此一子計劃的執行，能夠發展出一套可供實作的演算法機制，同時也會發展一套模擬器，以供學術界研究、模擬的平台，對學術界做出有益的共獻。另外，開發者也可以最短的時間，來測試驗證理論的可行性及正確性，以縮短開發的時程。

Project ID:PB9408-3248
External Project ID:NSC94-2213-E182-006