Design and Implement the Efficient Algorithms for Cooperative Mobile Sensor Robots to Solve the Localization and Map Construction

探知無線感測機器人(Wireless Sensor Robots)所處之實際環境的地圖資訊是提升無線感測網路應用的重要關鍵技術。此計畫主要是透過為無線感測機器人設計出相對於環境之定位演算法及地圖探勘演算法來建構出高效率、高容錯之協定。在傳統的無線感測機器人皆是配備精準完善的感應設備以及強大的電源供應但是數量稀少且龐大昂貴的機器人來進行相關工作，使得成本無法降低且處理的精準度與完成任務的速度無法大幅提升。然而我們著眼在如何利用簡單的感應設備但是數量眾多且低價的小機器人透過彼此協調合作來完成相關的工作，使得總成本下降且處理的精準度與速度大幅提升。我們經由無線感測機器人彼此交換有效訊息，將這些訊息整合之後可瞭解此無線感測機器人架構出的拓樸結構，進而以簡單且有效率的演算法再配合底層所提供的感測資訊，將區域地圖(Local Map)建置完成。此外必須將這些區域地圖的資訊送達資料彙集點(Sink)，而資料彙集點會根據地圖探勘演算法有效地組合這些資料後可得到全域地圖(GlobalMap)資訊，最後視需要再回傳給所有無線感測機器人以供應用。這是一個整合性的計畫，子計畫一提供了無線網路媒體存取層協定、子計畫二提供了無線網路實體層協定、子計畫三、四提供一個完整wireless sensor robots 硬體架構與其主要之作業系統。所以我們要達成目標必需依靠其他子計畫之協助，提供一完整的wireless sensor robots 架構。藉由我們的子計畫所提供的座標、地圖相關資訊與繞徑實作，我們即可提供給子計畫六完成其實際的搜尋光源與聚集robots 的應用。因此每個子計畫皆是環環相扣的，我們也期望藉由此次計畫開啟一個新的合作模式。

Project ID:PB9308-2766
External Project ID:NSC93-2213-E182-020