The Study on the Self-Organizing Fuzzy Genetic Neural Network for Path Planning and Behavior Control of the Intelligent Robot

智慧型機器人（Intelligent Robot )的路徑規劃可定義如下：在一已知或未知的環境中，給予起點與終點，令此機器人自行決定路徑，並由起點走到終點。這包含了靜態的路徑規劃（如靜止的障礙物）和動態的路徑規劃（如運動中的障礙物）。智慧型機器人的行為控制則是指在進行路徑規劃時，機器人所可能產生的行為與動作。這包含有漫遊（Wandering），路徑追蹤（PathTracking）以及障礙物的避除（ObstacleAvoidance）。比較特別的智慧型機器人行為控制如路邊停車，倒車入庫等，都是近來被研究的主題。以往的研究方法，多只針對較特殊的環境（如凸多邊形障礙物），進行經驗法則(heuristics）的探討和實例的驗證，缺乏整合性的研究策略，因此使得機器人的路徑劃及行為控制成為因環境地形而異的複雜問題。因此，本計畫擬有系統的歸納各種路徑規畫及行為控制的型態，整理出其特徵及其規範（criteria），藉此規範建立適合各種情況之自組式模糊類神經系統，並以基因演化的方式求取最佳解答。

Project ID:PA8702-2338
External Project ID:NSC87-2212-E182-002