The System Development with Fuzzy Decision and Visual Navigation for the Intelligent Autonomous Mobile Robot(I)

智慧型行動式機器人(Intelligent autonomous mobile robot),是指無人操控且具有智慧及判斷能 力,能在設定或陌生地形,辨認,記憶環境並規劃 路徑,執行任務之自動載具.因其深具經濟及軍 事價值(如無人駕駛車、無人戰車等),而獲得世 界各先進國家(如美國、日本)的重視,先後自80 年代起投入大量心力積極研究,並初步獲致良 好的成果.這些系統使用了各式各樣的感測器( 如聲納、超音波及CCD CAMERA等)以認知週遭環境, 並利用專家系統對所得到的資料進行分析和判 斷,以便搜尋可行走之路徑.由於自環境蒐集的 資訊量通常相當大,因此需連接數部工作站級 電腦,並儲存大量專家的經驗知識,造成系統過於巨大且複雜,無法進入實用階段.近年來,電腦 的體積不斷縮小,且記憶容量及各項功能不斷 增加,且模糊理論因更具人性化,在學術及商業 的領域已凌駕舊有之語音式專家系統.這些技 術的日新月異使得更精巧,更智慧性的新一代 行動式機器人的研製時機愈來愈成熟.因此,本 計畫擬研製一智慧型行動式機器入糸統( Autonomous mobile robot).此系統能自設定的路況環 境擷取影像,進行影像處理,並獲得影像特徵,以 便利用模糊辨認法則辨認地形,及以模糊控制 法則進行路徑的規劃,機器人行進速度及方向 控制.本研究小組過去在機器人視覺及模糊理 論之應用均已累積許多經驗,惟尚缺乏一實際 可供實驗之行動式機器人,本計畫正可供自行 發展此一系統的機會,讓參與研究人員熟悉硬 體之開發技術,並獲得設計模糊知識庫之經驗. 本計畫的成功,將使此系統成為本研究小組重 要的測試工具,並為本小組日後相關的研究奠 定基礎.

Project ID:PA8403-2111
External Project ID:NSC84-2212-E182-006