研究計畫-專案詳細資料
摘要
由於無線通訊、分散式系統、人工智慧、感測網路及系統晶片的發展,使得分散式協調功能機器人的研究,具有發展的可行性。此一整合型計劃,嘗試著建構出一個自主性感測機器人的雛型,利用自己開發出的作業系統、通訊定位與協調溝通,來達成特定的任務。我們在此計劃中,扮演提供此感測機器人系統的搜尋與聚集方法之研製,此分項子計劃的主要目的,在設計多個自主性、具分散式協調功能的感測機器人,使其自行的構成一個或多個群組,以團隊合作的方式,來搜尋目標,以達成任務。當搜尋到目標物之後,目標物的資訊將藉由無線通訊的方式,傳送到資料收集點,同時通知該團隊的所有感測機器人,和其他團隊的機器人聚集到目標物。由於所開發的機器人平台,可使用的記憶體有限(約50KB),因此如何設計一套具省電、高效能、高可靠度和不複雜的群組行進演算法,將是本計畫所要探討的重點。經由第一年計劃的執行,我們已經初步開發一套,分散式協同路徑規劃演算法,利用多個機器人的優勢,來協同路徑的找尋,以降低電量的消耗,同時增加系統的效能與成功率。經由多次的驗證,已證明在找尋路徑及省方面有進一步的改善。我們期望,藉由此一子計劃的執行,能夠發展出一套可供實作的演算法機制,同時也會發展一套模擬器,以供學術界研究、模擬的平台,對學術界做出有益的共獻。另外,開發者也可以最短的時間,來測試驗證理論的可行性及正確性,以縮短開發的時程。
Project IDs
系統編號:PB9408-3248
原計畫編號:NSC94-2213-E182-006
原計畫編號:NSC94-2213-E182-006
狀態 | 已完成 |
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有效的開始/結束日期 | 01/08/05 → 31/07/06 |
Keywords
- 電信工程
- 演算法
- 人工智慧
- 自主性
- 通訊
- 分散式系統
- 感測網路
- 機器人
- 路徑規劃
- 模擬器
- 無線
指紋
探索此研究計畫-專案觸及的研究主題。這些標籤是根據基礎獎勵/補助款而產生。共同形成了獨特的指紋。