自主性無線感測機器人群組合作之相對定位與地圖探勘演算法設計與實作(Ⅲ)

探知無線感測機器人(Wireless Sensor Robots)所處之實際環境的定位方法是提升行動感測網路(Mobile Sensor Networks)應用的重要關鍵技術。在傳統的無線感測機器人皆是體積龐大且配備精準完善的感應設備以及強大的電源供應裝置。使用數量眾多且低廉的小機器人透過彼此協調合作來完成相關的工作，使得總成本下降且處理的精準度與速度大幅提升。此計劃主要是透過無線感測機器人設計出相對於環境之定位、路徑規畫及避開碰撞等演算法來建構出高效率、高容錯之協定。我們經由無線感測機器人彼此交換有效訊息，將這些訊息整合之後，再利用簡單又有效率的定位演算法完成彼此間的相對定位，進而以簡單且有效率的演算法再配合底層所提供的感測資訊，將每台無線感測機器人走到指定的位置。此外當無線感測機器人在行走的過程當中，很有可能在路線上有交集，因此我們必須也要有避免碰撞處理的方式，讓無線感測機器人不致發生碰撞後硬體的毀損以及定位產生偏差。這是一個整合性的計畫，子計畫一提供了無線網路媒體存取層協定、子計畫二提供了無線網路實體層協定，總計劃、子計畫三、四提供一個完整wirless sensorrobuts 硬體架構與其主要之作業系統。所以我們要達成目標必須依靠其他子計畫之協助，提供一完整的wireless sensor robots 架構。藉由我們的子計畫所提供的座標、路徑規劃、避開碰撞等實作，我們即可提供給子計畫六完成其實際的隊形排列的應用。因此每個子計畫皆是環環相扣的，我們也期望藉由此次計畫開啟一個新的合作模式。

系統編號:PB9508-3994
原計畫編號:NSC95-2221-E182-017