研究計畫-專案詳細資料
摘要
本計畫為二年期計畫之第二年，擬以一年為期，建構以圖形理論為基礎之多主-多從合作式遠端力回饋操作系統，並完成適應性模糊順滑模式的遠端力回饋控制器設計及實驗系統開發。本研究討論主題包含具模型不確定、驅動器部份失效、網路通訊時間延遲等因素之合作式遠端力回饋控制理論探討及遠端力回饋操作平台的製作。有關多主-多從合作式遠端力回饋操作系統控制理論的研究，主要是結合一致性演算法，以求得相依於網路通訊括樸之適應性模糊順滑模式控制器參數設計的必要條件，並且討論整體系統之穩定性分析。為了驗證所提適應性合作式遠端力回饋操作系統之可行性，相關演算法則將具體實現於一個自行研製之多主端-多從端架構的遠端力回饋操作系統，其功能模組包含嵌入式控制核心、力回饋操作裝置、驅動模組、感測電路及網際網路通訊介面等。本研究相關成果包含控制理論設計及實驗系統開發，對於遠端操作領域之發展應有一定程度的貢獻。
Project IDs
系統編號:PB10608-3900
原計畫編號:MOST106-2221-E182-004
原計畫編號:MOST106-2221-E182-004
| 狀態 | 已完成 |
|---|---|
| 有效的開始/結束日期 | 01/08/17 → 31/07/18 |
Keywords
- 電子電機工程
- 遠端操作系統
- 合作控制
- 模糊順滑模式控制
- 力回饋
- 時間延遲
指紋
探索此研究計畫-專案觸及的研究主題。這些標籤是根據基礎獎勵/補助款而產生。共同形成了獨特的指紋。