小型人形機器人之設計、研製及應用---自計畫一：模組化任務導向機構之研發及其於人形機器人之應用

本計畫為一整合型計畫『小型人形機器人之設計、研製及應用』之子計畫（一）。本子計畫在此一整合型計畫中所負責之工作內容係開發此一整合型計畫之『人形機器人機構平台』。本子計畫之工作內容包括：模組化創意機構設計、自主步行控制器研發以及機器人步態擷取與分析。模組化創意機構設計又可細分為『模組化串聯式直交關節機構模組』、『創新式模組化並聯桿件機器人足部機構』、『創新式模組化並聯桿件機器人腰部機構』等項目，其目的在於使人形機器人機構系統達到『剛性佳』、『負重大』、『反應敏捷』、『累計位置誤差效應低』、『低能量消耗』等特點。在自主步行控制器研發方面則包括導入機器人逆向運動學、ZMP 控制、智慧型感測整合控制，其目的在於實現更穩定之機器人步行控制器。同時，機器人步態擷取以及分析則以立體影像空間定位裝置，測量紅外線光點之三維座標，以擷取機器人步態，來進行機構性能評估並驗證所提出之運動學理論。重要的是，本子計畫計根據不同任務導向來設計機構模組，藉由不同機構模組之組合，達成各種不同任務之要求。最後，我們也使用電腦輔助工程分析軟體（如ADAMS 與FEA）來提升設計之效率與品質。

系統編號:PB9508-4021
原計畫編號:NSC95-2221-E011-226-MY3