研究計畫-專案詳細資料
摘要
本計畫旨在提出基於模糊模型的先生小姐兩層式強健適應控制策略以應用於多輸入多輸出的非線性系統。傳統的適應控制器設計常基於一些簡化的數學模型；一般而言，這種方法並沒有辦法限制控制增益的大小範圍以及保證適應增益的正確性，造成相關實驗及技術普及化的困難。近年來我們成功地為單輸入單輸出的非線性系統發展了兩層式適應控制架構。我們將延伸這些成果到多輸入多輸出非線性系統的控制問題上，並以實驗結果來驗證其理論與方法的可行性。本研究將結合演化式計算和最斜陡降法完成系統識別，並利用投影法限制住控制增益的大小範圍，以保證系統的控制增益及穩態誤差能夠收斂，同時改善控制系統的暫態響應。第一年研究工作重點是針對一類未知數學式的多輸入多輸出非線性控制系統，提出演化式與即時識別器，識別架構設定為模糊模型。第二年研究工作重點是基於演化式模糊模型與即時識別器，設計多輸入多輸出非線性控制系統的兩層式適應控制法則，並藉由監督式控制器提高系統性能。最後，系統模擬以驗證此方法的可行性。第三年研究工作重點是延伸即時識別器及兩層式適應控制器的研究成果到實際的三軸機械手臂運動控制系統上，在保證系統穩定的前提上，於操作中持續改善系統之精度及系統的暫態響應。我們將經由實驗驗證，比較本研究與其他控制的方法的優劣。
Project IDs
系統編號:PB9709-4333
原計畫編號:NSC97-2221-E182-025
原計畫編號:NSC97-2221-E182-025
| 狀態 | 已完成 |
|---|---|
| 有效的開始/結束日期 | 01/08/08 → 31/07/09 |
Keywords
- 電子電機工程
- 適應性 PID 追蹤控制
- 多輸入多輸出非線性控制系統
- 模糊模型
- 兩層式強健適應控制
指紋
探索此研究計畫-專案觸及的研究主題。這些標籤是根據基礎獎勵/補助款而產生。共同形成了獨特的指紋。