DSP/FPGA為基礎之機器人動態平衡控制---機器視覺定位與智慧型順滑模式控制(I)

研究計畫: 國家科學及技術委員會(原科技部) 國家科學及技術委員會學術補助

研究計畫-專案詳細資料

摘要

本計畫擬以三年為期,建構一個以DSP/FPGA為基礎之服務型機器人雛形,完成相關之循跡及動態平衡控制。控制理論部份將整合順滑模式控制、模糊控制、類神經網路,分別完成模糊順滑控制器、適應式模糊順滑控制器及監督式智慧型控制器設計。本計畫擬建置一個機器視覺的定位機制,在機器人依既定軌跡運動時,手腕部份所承受之托盤得以動態調整其姿態,確保托盤上之滾珠不致滑落;為提高其控制複雜度,托盤上的滾珠將不止一顆,且大小與質量不同;在此情況下,欲達有效之即時控制,實有其一定的困難與挑戰。一般而言,機器人循跡控制有賴各關節回授的位置感測訊號;考慮設備建置的簡易程度,關節之速度訊號則需另外估測得知,此架構相較於傳統的狀態回授情況,其難度亦較高。最後,本計畫將整合機器人至一個移動式載台,考慮可能的顛簸路面,所設計的控制器需能完成前述循跡及手腕托盤平衡控制,且不受模式誤差或不平整路面的因素影響。本計畫相關研究結果包含機構設計、理論推導、DSP/FPGA整合,未來當有助於高品質服務型機器人的開發與應用。

Project IDs

系統編號:PB9609-5427
原計畫編號:NSC96-2221-E182-036
狀態已完成
有效的開始/結束日期01/08/0731/07/08

Keywords

  • 電子電機工程
  • 機器人
  • 順滑模式
  • 模糊控制
  • 類神經網路
  • 適應性控制

指紋

探索此研究計畫-專案觸及的研究主題。這些標籤是根據基礎獎勵/補助款而產生。共同形成了獨特的指紋。