研究計畫-專案詳細資料
摘要
本計畫擬以三年為期,建構一個以DSP/FPGA為基礎之服務型機器人雛形,完成相關之循跡及動態平衡控制。控制理論部份將整合順滑模式控制、模糊控制、類神經網路,分別完成模糊順滑控制器、適應式模糊順滑控制器及監督式智慧型控制器設計。本計畫擬建置一個機器視覺的定位機制,在機器人依既定軌跡運動時,手腕部份所承受之托盤得以動態調整其姿態,確保托盤上之滾珠不致滑落;為提高其控制複雜度,托盤上的滾珠將不止一顆,且大小與質量不同;在此情況下,欲達有效之即時控制,實有其一定的困難與挑戰。一般而言,機器人循跡控制有賴各關節回授的位置感測訊號;考慮設備建置的簡易程度,關節之速度訊號則需另外估測得知,此架構相較於傳統的狀態回授情況,其難度亦較高。最後,本計畫將整合機器人至一個移動式載台,考慮可能的顛簸路面,所設計的控制器需能完成前述循跡及手腕托盤平衡控制,且不受模式誤差或不平整路面的因素影響。本計畫相關研究結果包含機構設計、理論推導、DSP/FPGA整合,未來當有助於高品質服務型機器人的開發與應用。
Project IDs
系統編號:PB9609-5427
原計畫編號:NSC96-2221-E182-036
原計畫編號:NSC96-2221-E182-036
狀態 | 已完成 |
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有效的開始/結束日期 | 01/08/07 → 31/07/08 |
Keywords
- 電子電機工程
- 機器人
- 順滑模式
- 模糊控制
- 類神經網路
- 適應性控制
指紋
探索此研究計畫-專案觸及的研究主題。這些標籤是根據基礎獎勵/補助款而產生。共同形成了獨特的指紋。