具多自由度之手術用細長型機構

一種具多自由度之手術用細長型機構，包括一多自由度手指部控制端、一多自由度伺服遠端球關節端、一連桿機構組及一細長管狀之套筒。該多自由度手指部控制端具有一套環或搖桿連接連桿及球接頭，兩個球面環上有弧矩形溝槽及樞鈕。一多自由度伺服遠端關節端有數個球面關節，此球面關節置於前一球面關節之球形凹槽中，形成一多旋轉自由度之伺服遠端。連桿機構組具有拉伸之動作可以將手指部控制端旋轉角度傳動到伺服遠端，使工具的遠端亦能夠轉動。連桿機構和球關節可將套筒固定於特定的角度和方位。細長管狀之套筒則是手術工具之本體。